יתרו היה כהן מדין, איש חכם ומכובד, ואביה של ציפורה, אשת משה. כשמשה ברח ממצרים לפני שנים רבות, הוא הגיע למדין, ויתרו קיבל אותו לביתו ונתן לו את בתו לאשה. משה רעה את צאן יתרו שנים רבות, עד שה' קרא לו בסנה הבוער.
אחרי יציאת מצרים וקריעת ים סוף, שמע יתרו את כל הניסים הגדולים: איך ה' הוציא את ישראל ממצרים ביד חזקה. הוא לקח את ציפורה ואת שני בניה, גרשום ואליעזר, ויצא למדבר לפגוש את משה ליד הר האלוהים.
משה שמע שחותנו בא, ויצא לקראתו בכבוד גדול. הוא השתחווה לו ונשק לו, והכניס אותו לאוהל. שם סיפר משה ליתרו את כל מה שעשה ה' לפרעה ולמצרים, ואת כל התלאות שעברו בדרך. יתרו שמח מאוד ואמר: ברוך ה' אשר הציל אתכם מיד מצרים. עתה ידעתי כי גדול ה' מכל האלוהים.
למחרת ראה יתרו דבר שהדאיג אותו: משה ישב לשפוט את העם מהבוקר עד הערב, לבדו. תור ארוך של אנשים עמד לפניו, ומשה התעייף מאוד. יתרו אמר לו: לא טוב הדבר אשר אתה עושה. נבול תיבול, גם אתה וגם העם. אתה לא תוכל לעשות זאת לבדך.
אז נתן יתרו את עצתו החכמה: בחר אנשים יראי אלוהים, אנשי אמת, ושימו אותם שרי אלפים, שרי מאות, שרי חמישים ושרי עשרות. הם ישפטו את העם בכל עת, ורק את הדברים הקשים יביאו אליך. כך תקל מעליך, והעם יוכל לעמוד.
משה שמע בקול חותנו ועשה ככל אשר אמר. הוא בחר אנשים חכמים ומינה אותם לשופטים. העצה של יתרו, אדם שלא היה מישראל, הפכה לחלק מהתורה. סיפורו מלמד אותנו שעצה טובה יכולה לבוא מכל אדם, ושגם המנהיג הגדול ביותר צריך עזרה.