אחרי יציאת מצרים, כשהעם עמד להיכנס לארץ כנען, שלח משה שנים עשר אנשים, אחד מכל שבט, לתור את הארץ. ביניהם היה כלב בן יפונה משבט יהודה, ויהושע בן נון משבט אפרים. הם הלכו בארץ ארבעים יום, ראו את פירותיה, את עריה ואת תושביה.
כשחזרו המרגלים, עשרה מהם סיפרו דברים מפחידים: הארץ אוכלת יושביה, הערים בצורות, וראינו שם את הענקים, והיינו בעינינו כחגבים. העם שמע, בכה בלילה ההוא, ואמר: למה הביא אותנו ה' לארץ הזאת? הם אפילו רצו לחזור למצרים.
אבל כלב לא שתק. הוא קם באומץ מול כל העם המפוחד ואמר: עלה נעלה וירשנו אותה, כי יכול נוכל לה. הוא האמין שה' שנתן להם ניסים במצרים ובמדבר, ייתן להם גם את הארץ. יהושע הצטרף אליו, ושניהם קרעו את בגדיהם מרוב צער על דברי המרגלים.
העם לא הקשיב. הם אפילו רצו לרגום את כלב ויהושע באבנים. אז נגלה כבוד ה', וה' כעס מאוד על חוסר האמונה. הוא גזר: הדור הזה לא ייכנס לארץ. ארבעים שנה ינדדו במדבר, עד שימות כל הדור. אבל לכלב אמר ה': עבדי כלב, עקב היתה רוח אחרת עמו, אביא אותו אל הארץ והוא יירש אותה.
ארבעים שנה עברו במדבר. כל הדור ההוא מת, ורק כלב ויהושע נשארו בחיים. כשיהושע הוביל את העם החדש לארץ, כלב היה איתו, זקן אבל חזק ברוחו.
בגיל שמונים וחמש בא כלב אל יהושע וביקש: תן לי את הר חברון, כי שמעתי שיש שם ענקים. הוא אמר: עודני חזק היום כאשר ביום שלח אותי משה. כלב כבש את חברון מידי הענקים וגר שם. סיפורו מלמד אותנו לעמוד על האמת גם כשאנחנו במיעוט, ולהאמין גם כשכולם מפחדים.